內窺鏡產生于100多年前，主要有4個發展階段，每一階段都以當時儀器的主要特點為標志。
近代內窺鏡的發展經歷了很長的時期，按發展階段可分為硬式內窺鏡、半屈式內窺鏡、光導纖維內窺鏡、電子內窺鏡。
內窺鏡主要由三大部分組成：鏡像系統、圖像顯示系統和照明系統，最初用于醫療，后來逐漸發展成工業。因此， 電子工業內窺鏡 與醫用內窺鏡相似。
內窺的起源
1804年，德國PhilipBozzini首次提出了內窺鏡的設想，并于1806年研制出一種由一瓶狀光源、一根蠟燭和一系列鏡片組成的燭光器具，用來觀察動物膀胱和直腸內部結構的明光器(Lichtleiter)，盡管沒有用于人體，Bozzini在維也納的Joseph外科醫學研究院展示了他的“光梯”(Botzini’sLiichtleiter)，但是當時人們并不了解這種檢驗方法，也因此受到維也納醫學院的處罰。
(利希特利特勒)
1835年，法國外科醫生Desormeaux用煤油燈作為光源，通過鏡子的折射進行觀察。由于首次將“利希利特”應用到人體中，因此被很多人稱為“內窺鏡之父”。
用內窺鏡探測膀胱和尿道。
一次，德國醫生庫斯穆爾看了一位江湖藝人的吞劍表演，非常興奮，挑出了一根大約半米長、直徑1厘米以上的金屬直管，稍加裝備，就制成了一支管鏡。與這位江湖藝人合作，Kussmaul將硬管鏡從藝人的嘴插入胃中，所造成的痛苦恐怕也是難以想象的，之后由于缺乏照明而失敗。
對吞劍者進行了胃鏡檢查。
隨后的二百多年中，醫生和科學家通過不斷的探索，使這種檢驗工具的技術更上一層樓。一八八○年愛迪生發明白熾燈之后，硬的內窺鏡在那段時間都用燈泡作為照明光源。口腔鏡、胃鏡、食道鏡、腹腔鏡等醫療設備隨著光學系統的不斷完善，得到了長足的發展。
用白熾燈進行內窺鏡檢查。
